ubuntu16.04运行Vins-mono教程

下载数据集

https://www.sohu.com/a/219232053\_715754

TUM
链接：https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码：lsgr

KITTI
链接：https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码：uu20

DSO
链接：https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码：6x5b

Mono
链接：https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密码：u57r

EuRoC
链接：https://pan.baidu.com/s/1miXf40o 密码：xm59

这个数据集比较大，可以下载其中的一部分，这里用的的是bag包，以MH-01.bag为例。

运行vins

开启三个终端：

//第一个终端下运行：
source ~/vins/devel/setup.bash　//配置环境变量
roslaunch vins_estimator euroc.launch 　//运行euroc数据集与其他一些启动节点

//第二个终端下运行：
source ~/vins/devel/setup.bash　//配置环境变量
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch　//启动可视化rviz工具

//第三个终端下运行&#